Design and Development of a Soft Pneumatic Gripper for Precise Grasping of Fragile Objects

Los efectores finales se clasifican en rígidos y suaves, los primeros con limitaciones en su movilidad. Para superar estas limitaciones, se han diseñado efectores con materiales suaves que se deforman para lograr movimientos complejos, similares a organismos biológicos. Sin embargo, estudiar el comportamiento de estos sistemas es complejo debido a su no linealidad y falta de retroalimentación. Por ello, se han desarrollado efectores suaves con sistemas de lazo cerrado y sensores para analizar con precisión su comportamiento.